なまなまずです。

昨日は回路のハンダ付けと動作チェックをしていました。
今日は3Dモデルを動かします。

ジャイロは回転角速度を検出しますが、これには元々オフセットが乗っています。
ジャイロオフセット
これは、回路がMEMSで作られているためにハンダ付けの過程で起きたセンサの歪に敏感なためです。
MPU-9150にはオフセットを打ち消すレジスタがある、それに入力適切な値を入れると、ほぼ0にすることが出来ます。
teratermでコマンドを入力してオフセットを0に近い値にしました。20140424offsetadjustgyro
左から、時間、加速度X、加速ぉY、加速度Z、角速度X、角速度Y、角速度Z・・・となっています。
最初は常に+だったり-だったりしていますが、適切に合わせることで最終的に+と-を行ったり来たりするようになっています。
修正後はProcessingを使用して3Dモデルをこのロガーの姿勢にあわせて動かします。
ロガーを手で持っていろいろな方向に動かすと、画面の中の飛行機が同じように追随してくれます。楽しいです。